Hoewel de huidige Sint-Gummaruskerk in Steenbergen in 1901gebouwd is, heeft de kerk een voorgeschiedenis die teruggaat tot de late 13de eeuw, toen de eerste kerk in Steenbergen werd gesticht. Deze vroege kerk, waar geen afbeeldingen van bekend zijn, werd rond het jaar 1505-1510 vervangen door een lange gotische kruiskerk gewijd aan Jakobus de Meerdere, de Sint-Jacobskerk. Tijdens de Tachtigjarige Oorlog werd de Sint-Jakobuskerk ontluisterd en gebruikt als barak. Als Staatse stad kreeg Steenbergen een protestants bestuur dat katholieke erediensten verbood. De Sint-Jakobuskerk werd overgenomen door de protestantse gemeenschap en in 1820 gesloopt en vervangen door de huidige Witte Kerk.
De katholieken hielden in de boerenschuren rondom Steenbergen hun diensten tot 1707, toen er een schuilkerk (opgedragen aan de heilige Gummarus van Lier) in de Kleine Kerkstraat werd opgericht. In de 19e eeuw kregen de katholieken in het zuiden van Nederland meer vrijheid om hun godsdienst vrij te belijden. Dat leidde in heel Noord-Brabant tot de bouw van nieuwe kerken. Zo ook in Steenbergen, waarin 1831 midden op de Grote Markt een kerk werd gebouwd, wederom vernoemd naar Sint-Gummarus. Deze kerk werd echter te klein bevonden. In 1900 werd begonnen met de bouw van een nieuwe kerk, de huidige, die in 1901 voltooid werd.
Tijdens de Tweede Wereldoorlog werd er in en rond Steenbergen hevig gevochten. De Gummaruskerk, die een enorm uitzicht over de gehele West-Brabantse regio bood, werd opgeblazen. Alle torens stortten in, het schip brandde compleet uit en al het glaswerk ging verloren. De restauratie begon in 1946, en al in 1949 is het dak over het schip hersteld waardoor er voor het eerst in vijf jaar weer een kerstmis in de kerk gehouden werd. Medio jaren vijftig zijn de hoektorens weer herbouwd en in 1960 is ook de vieringtoren voltooid.
De specifieke redenen omtrent de keuze om Sint-Gummarus als beschermheilige van de eerst Gummaruskerk in 1707 te kiezen zijn niet bekend. Voor de overige Gummaruskerken is dit echter een symbolische verwijzing naar de (openlijke) terugkeer van de Katholieke Kerk in Steenbergen.
